分析其結構，大致有二種型式:一種是在回轉型基礎上發展起來的，哈默納科手部驅動指面作平面平行移動(指面上的點的運動軌跡為弧線);哈默納科夾持機械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC另一種手指作往復直線運動。

手指握持工件所需的夾緊力，是設計手部驅動裝置、傳動機構和手指結構的主要依據。因此，在手部設計時，必須對夾緊力的大小、方向和作用點進行分析，并作必要的計算。通常可在對受力狀態作定性分析的基礎上，作一定的簡化，然后進行估算。如有必要，也可用實驗方法進行測試，并配合適當的計算以確定夾緊力。

夾緊力的大小和方向，同工件重力和慣性力的大小和方向以及夾緊面(指面)的方位是密切相關的。由于手部的工作狀態和工件的夾持哈默納科夾持機械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC方式等不同，所以夾緊力、重力和慣性力相互間的平衡關系是多種多樣的。機械手能否準確地夾持工件，以一定精度送到位置上，不僅取決于機械手的位置精度(由臂部和腕部等運動部件確定)，而且也與手指的夾持誤差的大小有關。現以常見的回轉型手部用V型指夾持圓棒為例，著重在理論上分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關系機械手能否準確地夾持工件，以一定精度送到位置上，不僅取決于機械手的位置精度(由臂部和腕部等運動部件確定)，而且也與手指的夾持誤差的大小有關。現以常見的回轉型手部用V型指夾持圓棒為例，著重在理論上分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關系